Ako pešadiju ne delimo prema vrsti transporta, onda su vrste pešadije sledeće: opšta, brdska, planinska i desantna. Opšta pešadije se prema transportu razvrstava na klasičnu (idu pešice), motorizovanu i mehanizovanu. Brdska pešadija je većinom klasična, a može se prevoziti i na motornim vozilima. Planinska pešadija je posebno obučena i opremljena za upotrebu u visokoplaninskom zemljištu. Desantna pešadija može biti pomorska i padobranska. Helikopterske desante mogu izvoditi sve vrste pešadije.
Što se tiče združenih taktičkih jedinica (brigada) one su se razvrstavale prema preovlađujućem rodu (pešadijske, oklopne, artiljerijske, ARJ PVO, veza).
Pešadijske brigade su bile pešadijske, motorizovane, mehanizovane, brdske (bile su 3) i planinske (1R i 1A).
Razlika između motorizovanih, mehanizovanih i oklopnih brigada: motorizovana brigada je u svom sastavu imala 3 do 4 motorizovana i 1 oklopni bataljon; mehanizovana brigada je u svom sastavu imala 2-3 mehanizovana i 1-2 oklopna bataljona. Oklopna brigada je imala 1-2 tenkovska bataljona, 1-2 oklopna bataljona i 1 mehanizovani bataljon (tenkovska brigada je imala 3-4 tenkovska i 1 oklopni bataljon).
|